martes, 2 de agosto de 2011

Átropos en el banco de pruebas

Antes de realizar los primeros vuelos controlables, por Sir Albert, en casa hubo días (y semanas) de contínuas probatinas, en ocasiones bastante frustrantes, ya que para se la primera vez que ajusto un control PID, el fregado era de aúpa.

Las pruebas están realizadas mediante el método del balancín. Se deja un eje muerto mientras se prueba el otro. Debe nivelarse automáticamente y volver a su posición objetivo y alguna fuerza lo hace cambiar, en este caso mi inocente mano.

Ajustando derivada

  
 Afinando más, demasiada reacción de frenado, es decir, mucha derivada.

Aquí paré para proabr el primer vuelo