miércoles, 8 de septiembre de 2010

Esos cañones Espaiker

El accesorio más carismático del Texas Ranger no podía llevar otro nombre que el del que hizo posible su primer prototipo. Espaiker, este post es para usted.

Cabe decir que no soy el primero, ni el que más esmerada ejecución de este accesorio tiene, ni mucho menos. Lo podéis ver en inventgeek.com.


No hay que ir muy lejos para encontrar en cualquier juguetería una de esas pistolas a pilas que lanzan bolas de PVC.


Aconsejo pedir la más barata, ya que vamos a tener que destriparla, y si la rompemos, dolerá menos.



La idea es despojar a nuestra adquisición de casi cualquer cosa que no sirva para disparar. Con esto me refiero a cargador, mecanismo para seleccionar modo de disparo (automático o semi), así como la parte de la culata que contiene el portapilas, gatillo y su protección.

Veréis un motor eléctrico que está colocado junto al portapilas, en la culata. Intentad no desmontar la pistola más allá de lo que veis en la foto. Usad tenazas de modelismo para cortar el plástico.

Podéis cortar la culata hasta la altura del motor, y la cubierta del cañón, hasta la recámara.

Quitad cualquier cable existente. De ambos terminales del motor sacad 2 nuevos cables. Recomentado poner en paralelo un condensador cerámico de 22pF.

Aquí veis toda la estructura tapada con cartón. El espacio vació que queda es para munición, así que aseguraos de que cuanta metáis, tiene que ir a parar impepinablemente a la recámara, o habrá bronca.
Como hemos quitado el cargador, la idea es dejar la pistola al revés, y que los balines caigan a peso a la recámara. Para llegar a ella podéis haceros un tubo de cartón ajustado al habitáculo, por el que caigan holgadamente. El cianocrilato es vuestro amigo.
Tapad con cartulina cualquier agujero que pueda quedar de eliminar plástico. La idea es hacer un cargador con el sitio que queda si proyectamos un rectángulo entre la culata y el cañon.



Por último, no olvidar practicar un orificio en la parte superior para recargar, y así niños, ya tenéis listo vuestro propio cañón Espaiker listo para ser gobernado con nuestro amigo el Mosfet IRF540.

El montaje electrónico es ni más ni menos que mover una carga a través del PIC usando como etapa de potencia un transistor Mosfet. Montajes tenéis a patadas, os pongo el que yo uso.
No olvidar incluir en el motor un diodo 1N4004 y un condensador de 22pF, en paralelo. Evitará que al Pic se le vaya la cabeza por cargas inversas y ruido.





Si al activar la línea del PIC veis que el motor quiere hacer algo pero no dispara, es posible que esté invertida la polaridad. Jugad con el voltage a vuestro gusto, no pasando de 8 o 9V. Esto no hará que dispare con más fuerza, sino a mayor velocidad.

martes, 7 de septiembre de 2010

Diseño general

Hoy amiguitos, vamos a ver la arquitectura del Texas Ranger, de forma superficial, para no atragantarnos.
Como ya sabéis, el núcleo es un router linksys, y de él derivan todos los dispositivos hardware con los que cuenta.
Para ello, he indicado por colores el tipo de comunicación que se usa entre diferentes componentes.

En la zona central, se ubican dos microcontroladores PIC 16F876.

El de la izquierda se encarga de recibir las órdenes que vienen del router, por uno de sus terminales serie. Así mismo, éste le indica al router el estado de todos los dispositivos. También se encarga de la tracción diferencial de las ruedas. Aunque sólo está especificado como "etapa", en medio hay dos L293B que se encargan de la chicha.

El de la derecha recibe por I2C la posicion de los servos y el estado tanto de sendos cañones de balines Espaiker, como del punter láser. Todos debidamente alimentados por MOSFETs IRF540.

En el mismo bus I2C tenemos el Nunchuck, del cual sacaremos la aceleración de 2 ejes, y tendremos un control PI para uno de los servos de la derecha, el cual se encarga de balancear la torreta y mantenerla horizontal en el eje X.

La cámara es una RIMAX 7100 que está conectada al router por un cable ethernet, sin más broncas.

Hasta aquí esta introducción a la arquitectura del Texas Ranger, la cual iré desglosando paulatinamente.

viernes, 3 de septiembre de 2010

La hora del Texas Ranger


El Texas Ranger es un robot controlado remotamente a través de una conexion Wifi y un navegador web que soporte HTML5.

Para tal magna labor, está equipado con un router Wifi de LinkSys, concretamente el WRT54GL con un firmware libre, OpenWRT.

La cámara IP que lleva va conectada por red al router.
La placa de control se comunica por puerto serie al router.


Instantánea tomada después de la Prueba Libre, quedando en 1º lugar.

Ab initio

En efecto, me he decidido a comenzar esta singladura por este blog, la cual nos va a llevar por los excitantes y emocionantes mundos de la robótica, entre otras cosas.

Para empezar con algo con miga, iré subiendo entradas acerca del Texas Ranger , premiado en la Campus Party Valencia 2010, y recién horneado en las cocinas de mi laboratorio, o lo que es lo mismo, mi cuarto lleno de trastos de dudosa condición.

Espero que lo disfrutéis y seáis partícipes del entusiasmo que a mí ya me invade.