Mejorando el PID

Sintonizar los valores del controlador PID puede ser una tarea tediosa en general, desesperante en un cuadricóptero en particular. Mi aproximación pasaba por probar cada plano por separado, al estilo balancín, con el quad apoyado en dos sillas sobre los brazos cuyos motores no estaba probando, y observando su comportamiento, mientras cambiaba valores secuencialmente.

El problema de todo esto es que observar el quad como método de referencia se antoja deficiente, por lo que decidí implementar unas gráficas en la propia interfaz de control web, haciendo uso del objecto canvas, una vez más.

A la derecha de la pantalla podéis observar las gráficas mencionadas, representando la línea azul el ángulo actual del quad, y roja, el ángulo objetivo marcado desde los mandos. A sumple vista pueden verse oscilaciones al llegar al angulo objetivo, que provocan que una vez en vuelo, sea complicado de pilotar. Espero que gracias a esta nueva herramienta, la sintonización PID sea algo más fructífera.

Y para terminar, un vídeo de la prueba: